深蓝学院从零开始手写VIO(一) 📘 mdash📚 IMU模型
发布时间：2025-03-05 03:18:39来源：
🚀 深蓝学院的这一系列教程旨在帮助大家从零开始理解并实现视觉惯性导航系统（VIO）。本篇是系列的第一部分，主要聚焦于IMU（惯性测量单元）模型的构建与理解。
📚 首先，我们需要了解IMU的基本构成。IMU通常包含加速度计和陀螺仪两种传感器。它们分别用于测量物体的线性加速度和角速度。这两者结合，能够提供关于物体运动状态的重要信息。
🔍 接下来，我们将深入探讨如何将这些物理量转化为数字信号，并且讨论其背后的数学原理。这对于后续构建VIO系统至关重要。我们需要理解加速度计和陀螺仪的工作原理以及它们输出数据的处理方法。
🛠️ 最后，我们还将探讨如何利用IMU数据进行初步的运动估计。这部分内容不仅有助于加深对IMU的理解，也为后续学习更复杂的VIO算法打下坚实的基础。
📚 通过这一系列教程，希望每位读者都能够掌握VIO系统中IMU模块的核心知识，为进一步探索和实践提供坚实的理论基础和技术支持。
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